Plan du cours

Introduction à la planification de trajectoire pour véhicules autonomes

  • Principes fondamentaux et défis de la planification de trajectoire
  • Applications dans la conduite autonome et la robotique
  • Revue des techniques de planification traditionnelles et modernes

Algorithmes de planification de trajectoire basés sur les graphes

  • Présentation des algorithmes A* et Dijkstra
  • Implémentation de A* pour la recherche de trajectoire sur grille
  • Variantes dynamiques : D* et D* Lite pour les environnements changeants

Algorithmes de planification de trajectoire basés sur l'échantillonnage

  • Techniques d'échantillonnage aléatoire : RRT et RRT*
  • Lissage et optimisation de trajectoire
  • Gestion des contraintes non holonomes

Planification de trajectoire basée sur l'optimisation

  • Formulation du problème de planification de trajectoire comme un problème d'optimisation
  • Optimisation de trajectoire utilisant la programmation non linéaire
  • Techniques d'optimisation basées sur le gradient et sans gradient

Planification de trajectoire basée sur l'apprentissage

  • Apprentissage par renforcement profond (DRL) pour l'optimisation de trajectoire
  • Intégration du DRL avec les algorithmes traditionnels
  • Planification de trajectoire adaptative utilisant des modèles d'apprentissage automatique

Gestion des environnements dynamiques et incertains

  • Techniques de planification réactive pour une réponse en temps réel
  • Évitement d'obstacles et contrôle prédictif
  • Intégration des données de perception pour une navigation adaptative

Évaluation et comparaison des algorithmes de planification de trajectoire

  • Indicateurs d'efficacité, de sécurité et de complexité de calcul de la trajectoire
  • Simulation et tests dans ROS et Gazebo
  • Étude de cas : Comparaison de RRT* et D* dans des scénarios complexes

Études de cas et applications réelles

  • Planification de trajectoire pour les robots de livraison autonomes
  • Applications dans les voitures autonomes et les UAV
  • Projet : Implémentation d'un planificateur de trajectoire adaptatif utilisant RRT*

Résumé et prochaines étapes

Pré requis

  • Maîtrise de la programmation Python
  • Expérience avec les systèmes robotiques et les algorithmes de contrôle
  • Connaissance des technologies de véhicules autonomes

Public cible

  • Robotics ingénieurs spécialisés dans les systèmes autonomes
  • Chercheurs en IA axés sur la planification de trajectoire et la navigation
  • Développeurs de niveau avancé travaillant sur la technologie de conduite autonome
 21 Heures

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